发出信号花费的时间太长

Question

在我的应用程序中，我需要使用4个线程。有一个GUI线程（仅处理GUI相关的东西），第二个线程（传感器线程）负责从网络套接字接收和过滤一些传感器数据，第三个线程（控制线程）和第四个线程（AI线程）处理一些繁重的工作。为了在它们之间进行通信，我正在使用信号和插槽。

第二个线程完成对最后一个接收到的数据的过滤后，它会向其他3个线程发出一个带有数据的信号。

我的问题是，Sensor线程发出信号要花费5毫秒以上的时间（时序对于该应用程序至关重要）。但是，如果未连接AI和控制线程，则不会发生这种情况。

我已经在使用QueuedConnection（默认）并将数据作为const指针传递。数据是我正在使用的一个类的对象，其大小约为1.2Kb（使用sizeof（ClassData）获得）

插槽不进行大量计算，只是更新当前线程中的数据。

发出数据的代码如下：

void filterData()
{
    filteredData = filter(networkData); // Filters the network data

    // Emits a signal with the filtered data

    QElapsedTimer measureTime; measureTime.start();
    emit sendFilteredData(filteredData);
    qDebug() << measureTime.nsecsElapsed()/1e6; // Shows measured time in ms    
}