Question

我需要帮助来纠正我遇到的错误。

我有以下数据框：

x = [-0.75853, -0.75853, -0.75853, -0.75852]
y = [-0.63435, -0.63434, -0.63435, -0.63436]
z = [-0.10488, -0.10490, -0.10492, -0.10495]
w = [-0.10597, -0.10597, -0.10597, -0.10596]

df = pd.DataFrame([x, y, z, w], columns=['x', 'y', 'z', 'w'])

我创建了以下功能：

import math
def roll(qw, qx, qy, qz):
    # x-axis rotation
    sinr_cosp = +2.0 * (qw * qx + qy + qz)
    cosr_cosp = +1.0 - 2.0 * (qx * qx + qy * qy)
    roll = math.atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)
    return roll

def pitch(qw, qx, qy, qz):
    # y-axis rotation
    sinp = +2.0 * (qw * qy - qz * qx)
    if(math.fabs(sinp) >= 1):
        pitch = copysign(M_PI/2, sinp)
    else:
        pitch = math.asin(sinp)
    return sinp

def yaw(qw, qx, qy, qz):
    # z-axis rotation
    siny_cosp = +2.0 * (qw * qz + qx * qy)
    cosy_cosp = +1.0 - 2.0 * (qy * qy + qz * qz)
    yaw = math.atan2(siny_cosp, cosy_cosp)
    return yaw

最后，使用Pandas apply函数，我尝试将结果与新列关联：

q_w = df['w']
q_x = df['x']
q_y = df['y']
q_z = df['z']

df['row'] = df.apply(roll(q_w, q_x, q_y, q_z))

使用其他功能时也会发生相同的错误。

我在堆栈上看到了一个问题，该问题已使用Numpy修复。我相信这不可能，因为我正在使用特定于Math包的函数。

TypeError跟踪（最近的呼叫   最后）/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pandas/core/series.py   包装器（个体）        92引发TypeError（“无法将系列转换为”   ---> 93“ {0}”。format（str（converter）））        94

TypeError：无法将系列转换为

上述异常是以下异常的直接原因：

SystemError跟踪（最近的呼叫   最后）（）中的4帧   ----> 1 df ['row'] = df.apply（roll（q_w，q_x，q_y，q_z））

in roll（qw，qx，qy，qz）         4 sinr_cosp = +2.0 *（qw * qx + qy + qz）         5 cosr_cosp = +1.0-2.0 *（qx * qx + qy * qy）   ----> 6卷= math.atan2（sinr_cosp，cosr_cosp）         7回滚         8

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pandas/core/series.py在   包装器（个体）        88        89 def包装器（自己）：   ---> 90，如果len（self）== 1：        91返回转换器（self.iloc [0]）        92引发TypeError（“无法将系列转换为”

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pandas/core/series.py在    len （个体经营）       593返回系列的长度。       594“”“   -> 595 return len（self._data）       596       597 def view（self，dtype = None）：

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/pandas/core/internals/managers.py   在 len （自己）       290       291 def len （自己）：   -> 292 return len（self.items）       293       294 def unicode （自己）：

SystemError：PyEval_EvalFrameEx返回了带有错误集的结果

Answer 1

您应该像

一样使用apply

df.apply(lambda x : roll(x['w'],x['x'],x['y'],x['z']),1)
Out[291]: 
0   -2.175472
1   -1.909103
2   -0.394163
3   -0.397885
dtype: float64

Answer 2

您还可以修改功能。

def roll(df):
    # x-axis rotation
    sinr_cosp = +2.0 * (df.w * df.x + df.y + df.z)
    cosr_cosp = +1.0 - 2.0 * (df.x * df.x + df.y * df.y)
    roll = math.atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)
    return roll

df.apply(roll, axis=1)

出局：

0   -2.175472
1   -1.909103
2   -0.394163
3   -0.397885
dtype: float64

使用套用功能Dataframe

2 个答案: