变换Kinect图像上的坐标

Question

我的情况如下：

所以，我有一张桌子。桌子上有一些东西，比如说橘子。桌子上方有一台投影仪，kinect悬挂在一定角度上（kinect和桌子的位置永远不会改变）。

我想每1秒钟从kinect捕获一次图像（简单），然后在其上搜索橙色（简单），然后在橙色周围画圈，然后使用投影仪在桌子上放粉红色背景（某种AR，这很难部分）。如何转换将从Kinect获得的坐标，以便投影仪将图像正确放置在桌子上？预先感谢。

Answer 1

我看到两个选择。首先是在Kinect图片中找到表格的角点，然后从中进行插值：

• OpenCV Birdseye view without loss of data

另一个是创建transform matrix来代表投影平面或投影仪本身，然后将您的3D局部位置（以Kinect形式）转换为表格或投影仪的局部坐标。

无论如何，这些可能会派上用场：

• Align already captured rgb and depth images
• Kinect raw depth to distance in meters