在python

Question

我一直在尝试求解机械系统的非线性方程，但找不到合适的方法。

import numpy as np
from sympy import *
import scipy.optimize as opt

a = 0.15
b = 0.4
c = 0.5
d = 0.4
e = 0.3
f = 0.35
beta = 0.3
qDot = 30
q = 0


def eqsSympy():
    teta3 = Symbol('teta3',real=True)
    teta4 = Symbol('teta4',real=True)
    teta5 = Symbol('teta5',real=True)
    s = Symbol('s',real=True)

    e1 = Eq(a*cos(q)+b*cos(teta3)-c*cos(teta4)-d)
    e2 = Eq(a*sin(q)+b*sin(teta3)-c*sin(teta4))
    e3 = Eq(e*cos(teta4-beta)+f*cos(teta5))
    e4 = Eq(e*sin(teta4-beta)+f*sin(teta5)-s)

    print(solve([e1,e2,e3,e4],teta3,teta4,teta5,s))
eqsSympy()

因此，我希望这些方程的q值从0到2 * pi求解，每步pi / 6递增。但我不断收到错误消息：

e1 = Eq(a*cos(q)+b*cos(teta3)-c*cos(teta4)-d)
TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'Add' and 'function'

如果还有更好的方法来求解这些方程式，请帮忙。