Question

我想使用来自不同红外遥控器的不同信号来控制轮式机器人。

机器人是Elegoo的Smart机器人车载套件v1.0。
我使用了光盘中的infrared_remote_control_car.ino文件。
我刚刚在末尾添加了#define JVC和运算符。

代码如下：

#include <IRremote.h>
int receiverpin = 12;
int in1=9;
int in2=8;
int in3=7;
int in4=6;
int ENA=10;
int ENB=5;
int ABS=130;
unsigned long RED;

#define A 16736925
#define B 16754775
#define X 16712445
#define C 16720605
#define D 16761405

#define JVCfront 49816
#define JVCback 49688
#define JVCright 49704
#define JVCleft 49832
#define JVCmenu 49900
#define JVC3ok 49724
#define JVCstop 49856


IRrecv irrecv(receiverpin);
decode_results results;

void _mForward()
{  
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
  digitalWrite(in1,LOW);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,LOW);
  digitalWrite(in4,HIGH);
  Serial.println("go forward!");
}
void _mBack()
{
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,LOW);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,LOW);
  Serial.println("go back!");
}
void _mleft()
{
  analogWrite(ENA,ABS);
  analogWrite(ENB,ABS);
  digitalWrite(in1,LOW);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,LOW);
  Serial.println("go left!");
}
void _mright()
{
  analogWrite(ENA,ABS);
  analogWrite(ENB,ABS);
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,LOW);
  digitalWrite(in3,LOW);
  digitalWrite(in4,HIGH);
  Serial.println("go right!");
}
void _mStop()
{
  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  Serial.println("STOP!");  
}
void setup() {
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT);
  pinMode(receiverpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
  _mStop();
  irrecv.enableIRIn();
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results))
  {
    RED=results.value;
    Serial.println(RED);
    irrecv.resume();
    delay(150);
    if(RED==(A || JVCfront))
    {  
       _mForward();
    }
    else if(RED==(B or JVCback))
    {
      _mBack();
    }
    else if(RED==(C or JVCleft))
    {
      _mleft();
    }
    else if(RED==(D or JVCright))
    {
      _mright();
    }
    else if(RED==(X or JVCstop or JVCmenu or JVC3ok))
    { 
      _mStop();
    }
  }
}

正如您所见，我尝试了在互联网上为OR运算符查看的不同方法。实际上，机器人一直在前进。

Answer 1

Serial.println(RED)是否总是打印出期望值？乍看之下，您的if-else区块本身似乎没有问题。使用||还是or都没关系。它们是等效的。问题是您检查值的方式：

因此，您在OR语句周围有括号，您可以创建一个布尔值。 if(RED==(A || JVCfront)转换为：

已设置A或已设置JVCfront；意思是，它们是！= 0（是的，它们都是，所以这个表达式是true
是RED == true（不是，不是，因为true代表1的整数）
因此该块中的代码未执行

如果要使用if-else解决它，则需要：

if(RED == A or RED == JVCfront)
{
    _mForward();
}

无论如何，我建议使用switch-case语句：

switch(RED):
{
    case A:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCfront:
    {
        _mForward();
        break;
    }
    case B:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCback:
    {
        _mBack();
        break;
    }
    case C: 
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCleft:
    {
        _mleft();
        break;
    }
    case D:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCright:
    {
        _mright();
        break;
    }
    case X:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCstop:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVCmenu:
    {
        //intentional fallthrough
    }
    case JVC3ok:
    {
        _mStop();
        break;
    }
    default:
    {
        _mStop();
    }
}

我个人觉得这种代码更容易阅读，也更容易理解。请注意：如果您不将break放入案件中，它也会自动执行下一个case。这就是为什么我在这段代码中写了//intentional fallthrough的原因。 P.e.当执行case A时，什么也没有发生。它只是进入case JVCFront并在那里执行所有操作。

如何使用多个IR信号来做同一件事？

1 个答案: