旋转和平移不变性的特征检测器？

Question

我有两个非常相似的图像，但是它们通常是旋转的并且稍微平移了。规模几乎相同。我已经尝试过SIFT，SURF，ORB和AKAZE。 akaze证明是计算单应性的最佳方法。 Opencv的akaze实现在cpu（i9核心10核）上很慢[我还用AVX2，MKL和TBB构建了OpenCV 4.0，应该可以提供最佳性能] 。我想知道是否有任何更简单，更快的方法？我想根据模型图像旋转和移动推理测试图像。理想情况下，我想在20-30ms的时间内以400x400的分辨率运行此程序。

到目前为止，我已经使用了以下管道：调整图像大小->特征检测器->匹配（布鲁特力，弗兰恩等）->使用Lowe规则过滤出点->计算单应性->在推理测试图像上扭曲仿射。 / p>

我要附加模型和测试的样本图像。