我正在为this的单眼相机实现Avi的视觉测距算法。在这种算法中，他使用了文本文件随附的KITTI数据集来读取每一帧中的比例因子。
我想在相机上使用相同的算法，但是我不知道计算比例因子。 有人知道怎么做吗？
谢谢 奥拉
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当介绍该算法使用5点算法时，它只是从2D到2D的运动估计。
2D到2D运动估计将基本矩阵分解为旋转和平移。但是，另一方面，它遭受规模不确定性的困扰。为此，您需要计算不断增量状态下的相对比例。
规模不确定性可以通过以下方式计算： 1.使用两个3D三角点计算距离比。 2.三焦点约束