雅可比逆运动学给出正确但尴尬的结果？

时间：2018-10-30 10:32:49

标签： opengl inverse-kinematics skeletal-animation

我正在尝试使用Jacobian矩阵及其人类人体模型的伪逆来解决IK问题，但是我得到的结果确实很尴尬。但问题是，答案是正确的！ （即距离目标位置和方向足够近）。例如，这是尴尬的结果之一。

enter image description here

这是我将其应用于骨盆整个上部的IK结果。骨盆是这里的固定点。他将上身向后靠在不需要的地方。

但是，这是我固定他的肩部位置，然后将IK应用于他的手臂到相同的目标位置的时候。 enter image description here

如您所见，您无需将脊柱一直向后倾斜！

这是Jacobian-IK方法的已知问题吗？如果是这样，有什么办法可以使我变得更像人吗？

JIC，我像这样计算了我的雅可比矩阵 enter image description here

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