如何在差动驱动机器人中实现PID调节？我正在使用Beagle-bone黑色，450 rpm的96 PPR编码器电机，H桥电机驱动器。
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这都是基于控制理论的。但是首先，一个快速的RPM环路通常只是一个PI控制器，如果输入信号的噪声比其信号快，那么您就不应该微分导数，否则就会出现怪异的波动和不稳定。
接下来，您将必须决定要使用哪种调整方法，例如如果是一次性的，则可以执行Ziegler-Nichols Tuning方法，对于电动机控制器，这将是它沿地面滚动并进入仅P颗粒振荡，然后从中计算出增益。 http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html
有很多不同的方法，其中一些涉及步长变化，其他一些则可以进行自我调整（前馈控制器），该站点可以很好地细分它们， http://www.mstarlabs.com/control.html
尽管实际上，您可能只想添加已经完成任务的导入。如果是这样，您可能可以对其进行调整以按需要工作， https://github.com/hirschmann/pid-autotune