Ceres-Solver：是一个可变的残余函子用于良好的实践吗？还有什么其他选择？

Question

据我了解，Ceres的界面要求将每个残差定义为operator()是const成员函数的仿函数。以下是我感兴趣的一个例子：

class some_residual
{
   public:
    template<typename type>
    bool operator()(const type* const some_params, type* residual) const;

    Eigen::MatrixXd m_M;/*The explanation follows. Nevermind its type, all
                          that matters is that it is not a raw buffer*/
};

现在，我处于一个特殊情况，我需要“帮助”矩阵m_M，我想在operator()内使用。有一些选项，例如，我可以将其声明为mutable Eigen::MatrixXd m_M;或将其更改为std::shared_ptr<Eigen::MatrixXd> m_pM;并从*mP内部更新operator()（或者类似地，我可以使用参考）。作为另一种选择，我可以将此矩阵的数据作为原始C指针传递给operator()，并将其修复为Ceres优化。

我希望尽可能避免使用原始指针，我倾向于认为使用mutable是最好的解决方案。一般来说，这是好的还是坏的做法，尤其是Ceres使用它是否安全？我还有其他什么选择？

Answer 1

可变是一个坏主意。

调用operator（）是const的原因是因为如果你决定在多个CostFunctions中使用相同的functor，或者在多个ResidualBlocks中使用相同的CostFunction，那么当Ceres使用多个线程时你就会面临竞争条件的风险评估残差/雅可比人。