我试图在 pybullet 中使用模拟PR2机器人进行笛卡尔控制。 在pybullet中，函数 calculateInverseKinematics（...）可选地采用关节下限，上限，关节范围和静止姿势，以便进行零空间控制。
首先，使用零空间控制代替＆＃34;常规＆＃34;有什么实际好处？反向运动学？
其次，为什么需要指定关节范围，是否完全由下限和上限决定？连续关节的范围是多少？
休息的确切姿势是什么？它只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
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反向运动学问题通常有很多解决方案。使用零空间可以影响IK解决方案，例如更接近静止姿势。
默认情况下，PyBullet IK不使用URDF文件中的限制，因此您可以明确指定IK解决方案的所需范围。连续关节具有完整的360度范围。
检查PyBullet用户手册，有几个例子说明如何在PyBullet中使用反向运动学：
https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples （只需使用git checkout https://github.com/bulletphysics/bullet3并转到examples / pybullet / examples）
Sawyer机器人还有一个额外的PyBullet IK示例： https://github.com/erwincoumans/pybullet_robots