如何从turtlebot＆odoms / odom主题获得车轮编码器数量

Question

turtlebot的odom主题给出了：

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我想从这些数据中找到车轮编码器的数量。 Turtlebot如何使用车轮编码器值来计算位置？我在哪里可以找到执行此操作的代码？