opencv中校正图像的主要要点

Question

在Open中，我使用立体声校准功能校准了我的相机。然后我有左右图像整改。到目前为止，一切运作良好。

但我不知道如何获得左右相机的主要图像点。我需要它们来对左右图像的特征进行三角测量。

我有相机的外在和内在参数，但我不知道如何计算这些校正图像的主要点。

Answer 1

当您进行校正时，在新的（校正的）坐标系中得到投影矩阵，P（0,2）和P（1,2）应对应于cx和cy（主要点）。证明：P = [KR, -Kt]，因此经过纠正R = I，因此P = [K, -Kt]。