标签： collision-detection normals
问题如下：
考虑半径为3且中心点（1,1,1）与物体三角面碰撞的球体。三角形的顶点是（-3，-3，-7），（3，-3，-1）和（-3,3，-1）。确定接触法线和互穿深度。
我不知道该怎么做或从哪里开始。任何帮助将不胜感激。