我想弄清楚如何以多个增量应用旋转， 到一个动态的方向（即我不能使用slerp ）。
详细信息：
我在3D空间中有一个对象，其方向可由四元数Q描述。
当此对象旋转时，它会从另一台服务器接收定期更新，
它定义了真正的方向。例如，在时间t1，对象的方向
已Q1，并收到正确方向应为K1的更新。
我不能简单地将Q1替换为K1，因为视觉效果不会很顺利，
所以我宁愿在一系列10个步骤中逐渐从Q1到K1进行纠正。
另外，我不能使用slerp，因为Q1不是静态的。相反，我想
派生增量修正，我称之为dK，直到下一次服务器更新
到达。
现在我以下列方式派生dK：
delK = K1 * Q1.conjugate() dk = delK / 10 第2步实际发生的是我将delK转换为轴+角度表示，
然后将角度除以10.然后我转换回四元数。
问题1：上述方法在数学上是否正确？
问题2：我看到的情况是dk不是一个小的修正，可能会向相反的方向旋转。可能导致这种情况的原因。
这是用于在JavaScript incheon中实现客户端预测。
答案 0 :(得分：1)
您可以将“十步走”的方法替换为“坚定的”解决方案：
Q = slerp(Q, Q1, 1 - Math.pow(smoothingRatio, deltaTime)
此解决方案将以帧速率独立的方式将Q推向Q1，并使Q1是动态的。插值1秒后，到Q1的“距离”的剩余分数将为smoothingRatio。了解更多here。
如果每次更新旋转的角度大于180度，则最接近的旋转轴将不同于服务器上的旋转轴。天真的解决方案是更频繁地发送更新，或者限制对象的旋转速度。
如果要随更新一起发送角速度，则可以进行更好的客户端预测，并且可以解决“相反方向”的问题。这个想法是使四元数沿最后一次更新发送的角速度旋转。
Cannon.js中的Quaternion#integrate函数实现了四元数集成，您可以使用它。
// Rotate Q along the angular velocity provided in the last update
Q = Q.integrate(angularVelocity, deltaTime, Vec3.ZERO);