Question

问候语，

我正在使用Kinect 360在C ++中开发一个应用程序。我在运行时遇到了KinectGrabber的问题，它没有像我希望的那样在运行时初始化相机。在调试它时，我发现在测试“hr”的值时它在“MSFTKinectGrabber :: Init”中出错。这个测试尽职尽责地打断了程序，但我不知道为什么。

我的设置：

我已经安装了Kinect v1.8 SDK，然后是v1.8开发套件，最后是v1.8 Runtime。
编译器是VStudio 2010;
这个应用程序是由我的同事开发的，之前在另一台计算机上运行（笔记本电脑 - Windows 8）;
我正在使用新桌面（Windows 10）;
尝试了多个USB条目（2.0和3.0），Kinect正在使用“Developer Toolkit Browser v1.8.0（kinect for Windows）”演示;
在设备管理器中检查Kinect的驱动程序并更新它们（无论哪种方式，Kinect Runtime都会添加额外的驱动程序功能并更新它们）;

当程序进入IF语句（@“MSFTKinectGrabber :: Init”）时，这是一切似乎出错的地方：

    hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480,
                            depthFlags, 2, m_NextDepthFrameEvent, &m_pDepthStreamHandle);
    if( FAILED( hr ) )
    {
        std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " <<  hr << std::endl;
        return false;
    }

下面我有完整的代码：

我的主要，而不是我认为的问题的核心，请展示我如何启动该计划;
我的函数“ initializeKinect ”，如果“MSFTKinectGrabber :: Init”返回true，则语句if（！grabberMSFT.Init（＆amp; processor））应该为false，这意味着没有问题;
函数“ MSFTKinectGrabber :: Init ”，其中进行了Kinect的初始化和测试。

功能：主要

int main(int argc, char** argv){
    processor = new KinectDataProcessor();
    MSFTKinectGrabber grabberMSFT;

    int kinect_state = initializeKinect(*processor, grabberMSFT, argc, argv);

    if(kinect_state==0){
        cloudProcessor = new CloudProcessor();
        int v=0;
        while (run){
            v++;
            HandleKeyboardEvents();
            processor->Update(); 
            if (startClassify && !continueClassify){
                continueClassify = true;
                boost::thread classificationThread(&threadClassify);
            }
        }
        grabberMSFT.DeInit();   
        processor->DeInit();
    }else{
        system("PAUSE");
        return -1;
    }

    return 0;
}

功能： initializeKinect

int initializeKinect(KinectDataProcessor & processor, MSFTKinectGrabber & grabberMSFT, int argc,char** argv){
    int nRetCode = 0;

    if (hModule != NULL)
    {
        // initialize MFC and print and error on failure
        if (!AfxWinInit(hModule, NULL, ::GetCommandLine(), 0))
        {
            // TODO: change error code to suit your needs
            _tprintf(_T("Fatal Error: MFC initialization failed\n"));
            nRetCode = 1;
        }
        else
        {

            std::cout << "Kinect Parameters: " << std::endl;
            std::cout << "1 - MinDepth (float)  - minimum allowed is '0.0f'" << std::endl;
            std::cout << "2 - MaxDepth (float)  - maximum allowed is '4.0f'" << std::endl;
            std::cout << "3 - NearMode (int)    - '0' for true, '1' for false" << std::endl;

            float minDepth = MIN_DEPTH;//float (atof(argv[1]));
            float maxDepth = MAX_DEPTH;//float (atof(argv[2]));

            std::cout << "[MinDepth, MaxDepth] = [" << minDepth << ", " << maxDepth << "]" << std::endl;

            bool nearModeActive = true;
            std::cout << "Near mode selected\n";

            //KinectDataProcessor processor;
            if(!processor.Init(KinectProcessor::GrabberType::MSFT))
            {
                processor.DeInit();
                run = false;
                return -1;
            }


            processor.SetDepthParameters(minDepth, maxDepth, nearModeActive);

            //MSFTKinectGrabber grabberMSFT;

            if (!grabberMSFT.Init(&processor)){
                    grabberMSFT.DeInit();
                    processor.DeInit();
                    run = false;

                    return -1;
            }

            cout<<"Ready to run"<<endl;
        }
    }
    else
    {
        // TODO: change error code to suit your needs
        _tprintf(_T("Fatal Error: GetModuleHandle failed\n"));
        nRetCode = 1;
    }

    return nRetCode;

}

功能： MSFTKinectGrabber :: Init

bool MSFTKinectGrabber::Init(KinectProcessor * kinectProcessor)
{
    m_KinectProcessor = kinectProcessor;

    //get NuiSensor obj
    HRESULT hr = NuiCreateSensorByIndex(0, &m_NuiSensor);
    if ( FAILED(hr) )
    {
        std::cout << "Error: NuiCreateSensorByIndex " << hr << std::endl;
        return false;
    }

    m_DeviceID = m_NuiSensor->NuiDeviceConnectionId();

    hr = m_NuiSensor->NuiInitialize( NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH );
    if( FAILED(hr) )
    {
        std::cout << "Error: NuiInitialize " << hr << std::endl;
        return false;
    }

    //Create color and depth events
    m_NextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
    m_NextDepthFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );

    //open video streams
    hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, 0, 2, m_NextColorFrameEvent, &m_pColorStreamHandle);
    if( FAILED( hr ) )
    {
        std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " <<  hr << std::endl;
        return false;
    }

    DWORD depthFlags = NULL;
    if(kinectProcessor->IsMSFTNearMode())
        depthFlags = NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE;

    hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, depthFlags, 2, m_NextDepthFrameEvent, &m_pDepthStreamHandle);
    if( FAILED( hr ) )
    {
        std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " <<  hr << std::endl;
        return false;
    }

    // Start the NUI processing thread
    m_ProcessThreadStopEvent = CreateEvent( NULL, FALSE, FALSE, NULL );
    m_ProcessThread = CreateThread( NULL, 0, ProcessThread, this, 0, NULL );

    return true;
}

感谢您的时间！

Answer 1

快速回答：

如果你的Kinect有＆＃34; XBOX360＆＃34;写在它的正面而不是你不能使用近模式，你需要将nearModeActive从true更改为false。

更多详情：

我认为问题在于您尝试使用常规Kinect的近模式。在您的initializeKinect中，以下是硬编码：

bool nearModeActive = true;
std::cout << "Near mode selected\n";

然后

processor.SetDepthParameters(minDepth, maxDepth, nearModeActive);

MSFTKinectGrabber :: Init然后尝试以近模式打开深度流，原因如下：

if(kinectProcessor->IsMSFTNearMode())
    depthFlags = NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE;

问题是：常规XBOX Kinect不支持此功能。只有适用于Windows的Kinect。事实上，这是他们之间唯一真正的区别。 Kinect for Windows为Configure Apps with Over 64K Methods。您可以阅读有关近模式much more expensive的更多信息。

开发：Kinect问题“错误：NuiImageStreamOpen -2097086449”

1 个答案: