Question

我目前正在忙于我的主人项目，其中包括在Raspberry Pi Model 2 B V1.1和使用Mavlink协议的Pixhawk飞行控制器之间在UART上设置通信。

当然，第一步是设置和运行UART。在出现问题的第一个迹象时，我不是一个在帮助之后奔跑的人。几天来我一直在努力奋斗，这迫使我不止一次怀疑我的存在的目的。我感到愚蠢和沮丧。请查看您是否可以提供任何帮助。

我的第一个资源是本教程，应该相对简单：

http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html

本教程只是安装所有必需的包和依赖项，以及设置UART。我按照步骤通过raspi-config禁用操作系统使用串口，但是在尝试测试连接后我收到错误：

[Errno 2]没有这样的文件或目录：'/ dev / ttyAMA0'

这很奇怪。因此，通过rasp-config禁用和启用操作系统使用串口几次并检查后，每次禁用它时，/ dev / ttyAMA0文件都会消失。现在，如果禁用操作系统使用UART删除该文件，那么UART应该如何工作呢？不过我通过了。我启用了操作系统使用串口，这使得ttyAMA0文件保持原样并遵循另一个建议，即更改/boot/cmdline.txt并删除对ttyAMA0的所有引用，如以下链接所示：

http://www.raspberry-projects.com/pi/pi-operating-systems/raspbian/io-pins-raspbian/uart-pins

这似乎没问题。我现在可以在RPi和Pixhawk飞行控制器之间启动通信，并获得一些看起来正确的信息。然后黑魔法开始了。第二天，我测试了连接，它一直吐出完全垃圾。但自前一天以来没有任何变化。在某个地方我一定会遗漏一些东西。我按照所有相同的教程和步骤尝试获得前一天获得的更积极的结果。然而，这只会导致更不稳定的行为。当将串行线连接到我的Pixhawk飞行控制器时，键盘/鼠标似乎偶尔会暂时中断。一切都倒退了。我已经重新安装了Raspbian Jessie，迫切想要让事情发挥作用。

以下是我怀疑可能导致问题的一些事情：

波特率不正确（与我的飞行控制器通信波特率需要为57600）。我发现设置此波特率的最佳方法是将“init_uart_baud = 57600”附加到/boot/config.txt/。我还阅读了其他方法，例如在/ etc / crontab中添加一行。有什么建议吗？
Pixhawk奇迹般地偶尔拒绝与RPi交流。

任何帮助将不胜感激。谢谢。

Answer 1

解决：

看起来像最新的raspbian中的已知错误，但很容易解决。

这些需要以root用户身份完成。

禁用＆＃34;串行控制台＆＃34;通过GUI-preferences或＆＃34; sudo raspi-config。＆＃34;然后重启pi。
然后更改文件底部文件/boot/config.txt中的以下行：

enable_uart = 0 至 enable_uart = 1

通过以root身份运行以下命令来禁用ModemMonitor服务：

systemctl禁用ModemManager.service

然后将您自己添加到拨出组，以确保您在串行端口上具有所需的权限：

adduser pi dialout

这应该可以让您无限制地正确访问串口。

资源： [网址] https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=66&t=148515[/url] 和 [网址] https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=28&t=82779[/url]

Answer 2

我已经研究了这几天，并对Google网站上列出的所有读数进行排查。我解决了连接我的RPi3 Model B的串行UART设置（在命令行输入以下内容：

`cat /proc/cpuinfo`

找到我的Pixhawk硬件信息。）

仅供参考：在使用mavproxy时你必须是root用户，sudo su 或sudo -s

此外，您必须是拨出组的成员，因此请在CMD行执行此操作： sudo usermod -a -G dialout root（启用root用户！）

做所有RPi常规的东西： sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade和sudo rpi-update。
Ardupilot网站上列出了所有内容。我没用过 “apsync-RPI”。（我在here
在我的RPi3上，使用$ uname -a：results - ＆gt; Linux raspberrypi 4.4.50-v7 +
我的$sudo nano /boot/config.txt文件在文件底部有一处更改; 本声明：enable_uart=1（具有强制副作用的良好副作用） core_freq到250可以降低信号频率差）
重要发现：因此文章指出RPI3 UART和tty设置有变化。（link here）在我的sudo nano /boot/cmdline.txt文件之后，我发现了很多内容： dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4等。， - 我没有在/boot/cmdline.txt文件中使用ttyS0。我尝试了ttyS0十几次它从来没有正常工作。由于某些原因，我目前无法解释它，尽管console=/dev/tty1如果写在/boot/cmdline.txt文件中有效。
- 确保您的RPi和Pixhawk之间的接线正确。
- Telem 2.同样在Mission Planner中设置正确的参数有; 转到CONFIGTUNING-＆gt; STANDARD PARAMS; （我的设置）
- - Serial0波特率（SERIALO_PROTOCOL）为：115200 - 控制台协议选择（SERIAL0_PROTOCOL）是：MAVlink1 -Telem1波特率（SERIAL1_BAUD）位于：115200 -Telem1协议选择（SERIAL1_PROTOCOL）是MAVlink2 -Telemtry 2波特率（SERIAL2_BAUD）为921600 -Telemetry 2协议选择（SERIAL2_PROTOCOL）是MAVlink1

RPi和pixhawk以921600的波特率通信。

- 一旦我用自己的+ 5 / VCC源启动RPi3并使用我的PC-Windows10PRo的3.0 USB电缆连接到我的MP，（好吧，我也有Arch和Debian Linux发行版和Apple操作系统！我输入：

 `mavproxy.py --master=/dev/ttyS0  --baudrate 921600 --aircraft Plane`

对我有用！快乐的实验和飞行！

RPi2 UART设置＆amp;运营问题

2 个答案: