使用OpenCv使用一系列图像计算相机校准中的内在估计误差和外部误差

Question

嗯，给定N个图像的一系列2d图像点和一组3d对象点，可以使用

对单个相机进行校准

double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, 
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, 
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )

好吧，这个函数返回3x3 Camera Matrix（焦距，主要点等内在参数）和各种外部参数，如失真系数和旋转矢量等。

如果我想估算使用上述函数获得的所有内在和外在参数的误差，那么该程序应该是什么？ Basicalluy，在opencv中获取校准错误的方法是什么。任何帮助将不胜感激。

Answer 1

使用新获得的校准参数，将3d对象点投影到图像平面，并计算检测到的2d点的每个投影点的距离