Question

我尝试使用QTimer函数运行一个函数约5秒钟。在研究了文档和测试之后，我似乎找不到在Qt中执行此操作的函数。

我尝试过以下方法：

QTimer *timer = new QTimer(this);
    connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(myFunction());
    timer->start(5000);

此方法每5秒后运行一次该功能。这不是我想要实现的目标。我还尝试使用以下代码使用singleShot()属性：

QTimer::singleShot(5000,this,SLOT(myFunction()));

此功能只会激活我的功能一次。是否有QTimer的任何属性可以在给定时间内运行我的函数。类似的东西：

run function and timeout function after 5 seconds.

编辑：更多信息：这是我大学的机器人比赛。我驾驶的是通过TCP驱动机器人的车轮。我知道两个车轮需要多少秒才能让机器人转动一定的角度。 myFunction中的SLOT将类似于senddatatoRobot()该函数基本上通过TCP将数据发送到我的机器人，根据机器人从所需端点的方向将其转动一定角度。例如，我知道如果我将左侧和右侧车轮的PWM值4096和0发送5秒钟，我的机器人将转动360度。因此，为了进行45度转弯，我会发送指定秒数的数据。

Answer 1

您可以尝试这样的事情：

QElapsedTimer t;
t.start();

while (t.elapsed() < 5000) { ...do stuff... } // this will block the thread

您也可以这样做：

startDoingStuff(); // must not block the thread
QTimer::singleShot(5000, this, "stopDoingStuff");

但是从您的评论中可以看出，您需要分享该功能的实际功能，并且绝对能够更多地了解事件驱动编程，然后您将能够提出更好的设计。

该功能基本上通过TCP将数据发送到我的机器人，将其变为a 基于机器人方向的特定角度端点。例如，我知道我的机器人将转向360度我将PWM值4096和0发送到左右轮5 秒。所以以45度转弯为例，我会输入发送数据指定的秒数。

对我而言，更有效的解决方案似乎只是发送值更改而不是重复发送相同的数据。

因此，在机器人的微控制器代码中，您将连续缓存并使用这些值，并且从控制器应用程序中，您将只“设置”远程值：

public slots:
    void reset() { send(0, 0); }
...
// begin turning
send(4096, 0);
QTimer::singleShot(5000, this, "reset"); // end turning in 5 secs

更好的解决方案是，不是发送PWM值，而是发送机器人特定的命令，让机器人的微控制器保持时间，因为它最有可能比QTimer更好。您甚至可以获得更具体的信息，例如在T秒内转动X度的命令。你肯定在机器人微控制器代码方面有很大的改进空间。

如果您必须使用您当前正在尝试的方法，只要您放置工作人员，就可以使用QElapsedTimer方法实现具有函数void send(v1, v2, time)的工作程序在另一个线程中，所以你不要阻止主线程，这将导致操作系统将你的应用程序报告为“没有响应”。但是这样命令不能被中断，并且在当前命令完成之前不能发出新命令。您可以通过实施非阻塞工作程序来改进这一点，如this example中所述。这样，您就可以通过中断来完成当前命令之前发出新命令。

Answer 2

您尚未指定命令机器人的方式。有两种方法：

在间隔开始时发送ON命令，然后在间隔结束时发送OFF命令;
在间隔期间反复发送ON命令，电机关闭＆＃34;很快＆＃34;收到最后一个命令后，没有明确的OFF命令。

使用状态机很容易实现这两种方法。让我们看看如何实施第一种方法。

控制器可以封装行为。 isIdle和isActive信号将连接到向机器人发送命令的操作。

class Controller : public QObject {
   Q_OBJECT
   QStateMachine m_machine{this};
   QState
      m_idle    {&m_machine},
      m_active  {&m_machine};
   Transition
      m_go{&m_idle, &m_active};
   Delay
      m_activeTime{&m_active, &m_idle, 0};
public:
   Controller(QObject * parent = 0) : QObject(parent) {
      connect(&m_idle, &QState::entered, this, &Controller::isIdle);
      connect(&m_active, &QState::entered, this, &Controller::isActive);
      m_machine.setInitialState(&m_idle);
      m_machine.start();
   }
   Q_SLOT void moveFor(int ms) {
      m_activeTime.setDuration(ms);
      m_go();
   }
   Q_SIGNAL void isIdle();
   Q_SIGNAL void isActive();
};

Transition和Delay类实现与状态转换相关联的行为：

// https://github.com/KubaO/stackoverflown/tree/master/questions/robot-state-timer-36769933
#include <QtWidgets>

struct Transition : public QObject {
   Q_OBJECT
public:
   Transition(QState * source, QState * destination) : QObject(source->machine()) {
      source->addTransition(this, &Transition::trigger, destination);
   }
   Q_SIGNAL void trigger();
   void operator()() { trigger(); }
};

class Delay : public Transition {
   Q_OBJECT
   int m_duration;
   QBasicTimer m_timer;
   void timerEvent(QTimerEvent * ev) {
      if (m_timer.timerId() != ev->timerId()) return;
      m_timer.stop();
      trigger();
   }
public:
   Delay(QState * src, QState * dst, int ms) : Transition(src, dst), m_duration(ms) {
      connect(src, &QState::entered, this, [this]{ m_timer.start(m_duration, this);});
   }
   Q_SLOT void setDuration(int duration) { m_duration = duration; }
};

测试工具可以使示例完整。

int main(int argc, char ** argv) {
   QApplication app{argc, argv};
   Controller ctl;
   QWidget w;
   QFormLayout layout{&w};
   QPushButton start{"Go"};
   QLineEdit duration{"5000"};
   QPlainTextEdit log;
   log.setReadOnly(true);
   layout.addRow("Duration", &duration);
   layout.addRow(&start);
   layout.addRow(&log);

   QObject::connect(&ctl, &Controller::isIdle, &log, [&]{ log.appendPlainText("Idle"); });
   QObject::connect(&ctl, &Controller::isActive, &log, [&]{ log.appendPlainText("Active"); });
   QObject::connect(&start, &QPushButton::clicked, &ctl, [&]{
      ctl.moveFor(duration.text().toInt());
   });
   w.show();
   return app.exec();
}

#include "main.moc"

在Qt中运行计时器5秒钟

2 个答案: