Question

下午好。

目前我正在尝试在＆＃34;主要活动中编写代码＆＃34;向我的IRIS无人机发送一些航路点，但它只在积分为5时才有效。你能检查一下我的代码并给我一些关于发生了什么的建议，以及如何向我的无人机发送更多航路点？我非常感谢您的帮助，因为我是Android的新成员：

代码：

public void onBtnConnectTap3(View view) {

        if (this.drone.isConnected()) {
        this.drone.disconnect();
         } else {
        Spinner connectionSelector = (Spinner) findViewById(R.id.selectConnectionType);
        int selectedConnectionType = connectionSelector.getSelectedItemPosition();

        Bundle extraParams = new Bundle();
        if (selectedConnectionType == ConnectionType.TYPE_USB) {
            extraParams.putInt(ConnectionType.EXTRA_USB_BAUD_RATE, DEFAULT_USB_BAUD_RATE); // Set default baud rate to 57600
        } else {
            extraParams.putInt(ConnectionType.EXTRA_UDP_SERVER_PORT, DEFAULT_UDP_PORT); // Set default baud rate to 14550
        }
        ConnectionParameter connectionParams = new ConnectionParameter(selectedConnectionType, extraParams, null);
        this.drone.connect(connectionParams);
        }

        currentMission = new Mission();
        currentMission.clear();

        for (int i = 1; i < 20; i++) {

        waypoint2=new Waypoint();
        yaw=new YawCondition();
        waypoint2.setCoordinate(new LatLongAlt( i, i, i));
        yaw.setAngle(i);
        missionI3 = waypoint2;
        currentMission.addMissionItem(missionI3);
        missionI2=yaw;
        currentMission.addMissionItem(missionI2);
        }

         this.drone.generateDronie();
         this.drone.setMission(currentMission, true);
         this.drone.arm(true);

        }

Dependencies in Build.gradle:
dependencies {
    compile fileTree(dir: 'libs', include: ['*.jar'])
    compile 'com.android.support:appcompat-v7:22.1.1'
    compile 'com.o3dr.android:dronekit-android:2.3.11'
    }

我想知道您是否也知道如何在Android中为3DRobotics无人机开发应用程序，同时考虑到我的主要来源是：http://android.dronekit.io/first_app.html和http://android.dronekit.io/javadoc/

提前感谢您的回答。

Answer 1

我不完全确定您要完成的任务，但我发现您的代码中存在一些可能的错误。

使用最新的dronekit-android。目前的版本是2.7.0。您可以在此处https://bintray.com/3drobotics/maven/dronekit-android/view
你正在组建一个包含38个项目（19个航点和19个偏航）的任务。通过将航点坐标设置为1,1,1 ... 19,19,19，您正在做一件非常不安全的事情。你的车辆会飞到我认为你不想要的地方。
我不确定你为什么generateDronie()。根据文档

生成动作以创建dronie任务，并将其上传到连接的无人机。

一个dronie是一个特定类型的任务，将飞行自拍路径。

setMission()是正确的。但是，代码的最后一步是布防车辆。你需要告诉无人机实际执行任务。您可以使用startMission()类中的MissionApi方法执行此操作。
使用相同的用户交互小心设置和启动任务。 setMission()始终无法上传到车辆。如果是这种情况，startMission()将运行上次成功上传到车辆的任务。

您可以通过收听广播AttributeEvent.MISSION_SENT来验证上传是否成功。

您可以通过向您认为缺少或需要澄清的API添加javadoc来为文档做出贡献。

如何在Android中编写代码以将航点发送到我的3DRobotics无人机？

1 个答案: