dronekit set_position_target_local_ned_encode

Question

使用ArduCopter作为SITL运行dronekit-python。当在set_position_local_ned_encode中指定速度（仅）时，无人机会移动几秒钟并停止。

这都发生在示例代码（guided_set_speed_yaw.py）和一个非常小的测试程序中，该程序仅在适当的init之后执行set_position。所有示例中的所有其他部分似乎都可以正常工作。

所有在Fedora上运行。我没有将此列为错误或与此相关的任何问题。任何想法或指示都表示赞赏。

Answer 1

ArduCopter 3.3-rc9增加了3秒的速度超时。这是为了防止连接丢失导致飞行。要继续沿同一方向飞行，只需重复发送相同的数据包。

Answer 2

对于将来的读者，the solution from Bentoy13的确切定义是：

  

从Copter 3.3开始，应该每秒重新发送速度命令（如果没有收到命令，则车辆将在几秒钟后停止）。在Copter 3.3之前，该命令是持久的，只有在收到下一个移动命令时才会中断。

然后通过Ardupilot：

  

如果在大约3秒钟内未收到新消息，则车辆将从Copter 3.3停止行驶。在Copter 3.3之前，该消息仅需要发送一次，并且速度保持活动状态，直到接收到下一个运动命令为止。示例代码适用于两种情况！