OpenCV中卡尔曼滤波器的论证

Question

我们一直在尝试使用卡尔曼滤波器来改进我们的轨迹预测代码。我查看了一些在线资源，并了解了opencv中如何使用它的大部分内容，但我无法理解的是OpenCV中对KalmanFilter的构造函数调用。

KalmanFilter KF(2, 1, 0);

这里的2,1和0代表什么？

更新：最后通过打印或所涉及的各种矩阵的大小找出了参数的含义。

状态：2x1

状态转换矩阵：2x2

控制矩阵：0x0

Answer 1

如the documentation所述，2,1和0是状态，测量和控制空间的维度。

也就是说，你的状态向量长度为​​2，测量值是标量，没有控制信号。