如何检测场景中对象的位置，比例和旋转？

Question

我想检测场景中对象的位置，比例和旋转。我使用cvMatchTemplate函数来检测对象并且它有效。如何检测该对象的位置，比例和旋转？

Answer 1

cvMatchTemplate只会找到翻译。如果你想找到比例和旋转，我建议你使用Features2D + Homography

Answer 2

位置，比例和平面内旋转听起来像相似变换。与Homography（更通用且涉及非线性操作 - 除法）不同，相似性变换可以以封闭形式求解，因此不需要非线性优化。

首先，您需要手动选择对应的点，或者通过某种描述符（缩放/旋转不变）来选择相应的点;

使用A和B矩阵列中的坐标选择min 2对应关系后，使用这些公式查找所需的参数：

旋转：R = VU ^T 其中，BA ^T 的SVD = ULV ^T
scale：s = sum [（a _i - mean_a） ^T R （b _i - mean_b）] / sum [（b _i - mean_b） ^T （b _i - mean_b）]
翻译：T = sum（a _i - s * R * b _i ）/ N，其中N是对应的数量

如果您的数据中有异常值，则必须使用RANSAC来使计算更加稳健。 当你有很多明确定义的点时，鳍匹配的替代方法是geometric hashing。它不需要描述符或已知匹配（对应）。