这是我的第一篇文章。我是FIRST机器人团队的首席程序员，今年的比赛是关于投掷飞盘。我想知道是否存在某种考虑空气阻力，初始速度，初始高度，初始角度等的轨迹的“大统一方程”。基本上，我想从超声波测距仪获取数据，编码器确定我们的电机速度，发射器的角度，旋转力（应该是相当恒定的。我们将自己确定）和引力常数，并将它实时插入方程式中，因为我们'重新排队以确认/猜测我们是否会接近。如果有人听说过这样的事情，或者知道在哪里找到它，我会非常感激！ （仅供参考，我已经做过一些研究，而我所能找到的只是每个方面的一些小方程，例如旋转和诸如此类的方法。它最终将用C ++编程）。谢谢！
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我是一名以软件为生的机械工程师。在搬到科技创业公司之前，我曾为洛克希德·马丁公司编写火箭模拟软件。我在这方面有一些印章。
我的专业本能是没有“大统一方程式”这样的东西。事实上，这是一个足够困难的问题，即使它们是正确的，也可能没有非常好的理论模型：例如，你的一个方程必须是由飞盘产生的升力，这将取决于它的十字架截面，速度，迎角以及关于空气特性的假设。除非你要将飞盘放在风洞中，否则这个等式最多只能是近似值。
现实世界变得更糟：你会在有风的地方发射飞盘吗？然后你可以亲吻你的模特再见，因为正如休闲飞盘玩家所知，风是一个巨大的干扰。你的模型可以很好，但现实世界对他们来说可能是残酷的。
在现实世界中处理这种复杂性的方式是，几乎所有系统都有反馈：飞行员可以纠正风，或者火箭的计算机可以消除空气密度差异带来的干扰。除非你把一个带有控制面的微控制器放在飞盘上，你就不会对你的开环预测有所了解 - 我确信这是他们为你设置飞碟比赛的陷阱。
有一种可靠的工程方法来解决这个问题。给牛顿一个启动，并自己做物理方程式。
这是经验建模过程：在俯仰和滚转角度，发射速度，飞盘旋转速度等矩阵上发射飞盘......并为您的结果配备模型。这可以像表格结果的线性插值一样简单，这样输入变量的任意组合都可以生成预测。
这不是猜测和检查，因为您提前填充表格，因此可以对结果进行某种预测。你会比尝试理想化的模型更快地获得更好的信息，不过你将不得不继续去抓飞盘：）