寻路算法难度

Question

问题：

  

修改我们优化的A *算法以减少转弯次数。该算法现在将找到一个       从（a，b）到ANY TILE ADJACENT到（x，y）的路径，其中（x + 1，y）或（x-1，y）是有利的       如果可能的话。

我的尝试解决方案：

1. 将原始A *算法从（a，b）运行到（x，y）。
2. 查找路径中的最后一个坐标（x-1，）或（x + 1，），如果有的话。
3. 如果在该坐标平面中存在从*到y的直线可访问垂直线，请修改该路径以跟随该线。

视觉演示:(从S到E的路径，其中X不可访问）

......S           .....S  
.     X           .    X
.          =>     .     
.                 .
E                E.

但是我不确定我的解决方案在某些情况下会起作用，即：

......S            .....S  
.     X            .    X
.X        ???     X.     
.                  .
E                E..

有人能想到这个问题的解决方案吗？

注意：A *算法是通用的，除了考虑方向变化的数量，以便在结果路径中减少转弯。

Answer 1

A *实际上是Dijkstra's algorithm的通知版本，因此实际设计[使用admissible heuristic函数]来找到所有顶点的最短路径 [来自单一来源]

您可以将(x,y)附近的所有切片定义为目标顶点[A *可以整齐地处理多个目标]，您还需要修改启发式函数，为任意<提供一个允许值/ em>目标节点。这可以通过简单地修改h'(tile) = max { h(tile) - 1 , 0}来完成 - 但在某些情况下，您可能有更好的方法来执行此操作。

建立上述内容后，我们可以对原始A *进行以下修改：

1. 运行A *，直到找到目标图块的路径[在目标图块扩展后， 如上所述]。设路径的长度为d。
2. 现在，继续以当前状态运行A*，直至最小值 开放节点的f(tile)值严格大于d。 你是 保证找到所有可通过长度为d 的路径从源访问的切片，具体而言 - 您将找到所有具有来自长度d源的路径的目标切片。 [假设允许的启发式功能]。
3. 从所有这些瓷砖中，您可以选择“首选”并返回 他们的路径。如果找不到首选的tile，则返回一个路径 任意目标图块。

我希望有所帮助！

Answer 2

修改您的启发式功能，以略微提升积分(x+1,y)和(x-1,y)。然后，如果距离完成路径只有两步，则会打破关系以支持这两点。