我正在使用我的Kinect进行一些2D 3D图像处理。这是我的问题：我的3D（x，y，z）中的点位于一个平面上。我也知道RGB图像（x，y）上的点的坐标。现在我想估计一个2D-3D单应矩阵来估计（x1，y1，z1）坐标到随机（x1，y1）点。我认为这是可能的，但我不知道从哪里开始。
谢谢！
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您要找的是camera projection matrix，而不是homography。单应性将从相机看到的平面映射到从另一个看到的同一平面。
要估算相机矩阵，请查找解决方案，以便根据已知的点对应来解决相机姿势。为了帮助您开始，a seminal paper了解主题和OpenCV实施solvePnP。